Gasquellenlokalisierung mit Drohnenschwärmen
- Gasquellenlokalisierungen (Gas Source Localization, GSL) tragen dazu bei, die Folgen von Industrieunfällen und Naturkatastrophen zu mildern. Während die GSL, wenn von Menschen durchgeführt, gefährlich und zeitaufwändig ist, können Schwärme von wendigen und kostengünstigen Nanodrohnen die Effizienz und Sicherheit der Suche erhöhen. Da die geringe Nutzlast von Nanodrohnen die Sensor- und Rechenressourcen einschränkt, werden Strategien zur Koordination des Roboterschwarms verwendet, die von biologischen Schwärmen, wie Kolonien sozialer Insekten, inspiriert sind. Die meisten Schwarm-GSL-Strategien verwenden das Maximum der Gaskonzentrationsverteilung zur Schätzung der Gasquellenposition. Experimente legen jedoch nahe, dass die Intermittenz der Gasverteilung vielversprechender ist. In diesem Beitrag wird eine neuartige GSL-Strategie für Schwärme vorgestellt, die auf Pheromonkommunikation und Intermittenz der Gasverteilung basiert. Die Agenten, d.h. die Nanodrohnen, emittieren Pheromonmarker in einer virtuellen Umgebung, wenn sie eine neue Gaswolke feststellen. Die Agenten werden durch virtuelle Kräfte gesteuert und nutzen abwechselnd das Wissen des Schwarms, indem sie dem Pheromongradienten folgen, oder erkunden den Suchraum, indem sie einen Zufallspunkt ansteuern. Zur Kollisionsvermeidung werden die Agenten durchgehend von anderen Agenten und Wänden abgestoßen. Die Strategie wurde auf drei Nanodrohnen implementiert und durch ein Experiment in einem Innenraum mit einer statischen Gasquelle validiert. Die Ergebnisse zeigen eine Verbesserung gegenüber maximabasierten Verfahren und geringe Lokalisierungsfehler in Windrichtung.
Author: | Felix HäuslerGND, Jan StührenbergGND |
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URN: | urn:nbn:de:hbz:294-100889 |
DOI: | https://doi.org/10.13154/294-10088 |
Parent Title (German): | 34th Forum Bauinformatik / 34. Forum Bauinformatik (Bochum, 06. - 08.09.2023) |
Document Type: | Part of a Book |
Language: | German |
Date of first Publication: | 2023/09/06 |
Publishing Institution: | Ruhr-Universität Bochum, Universitätsbibliothek |
Tag: | Mobile Sensorik; Nanodrohnen; Pheromonkommunikation; Schwarmrobotik Bouts |
First Page: | 168 |
Last Page: | 175 |
Institutes/Facilities: | Lehrstuhl für Informatik im Bauwesen |
Dewey Decimal Classification: | Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / Ingenieurbau, Umwelttechnik |
open_access (DINI-Set): | open_access |
faculties: | Fakultät für Bau- und Umweltingenieurwissenschaften |
Konferenz-/Sammelbände: | 34th Forum Bauinformatik / 34. Forum Bauinformatik (Bochum, 06. - 08.09.2023) |
Licence (German): | Creative Commons - CC BY 4.0 - Namensnennung 4.0 International |